巡檢問(wèn)題

埋地燃?xì)夤芫€使用無(wú)人機(jī)掛載激光進(jìn)行泄漏巡檢，因管線不外露通常不能使用圖像觀察直接瞄準(zhǔn)的方法。使用無(wú)人機(jī)自動(dòng)航線飛行巡檢時(shí)，點(diǎn)狀激光隨無(wú)人機(jī)的飛行方向在地面的投影是一條線，寬度也就是激光光斑的直徑，通常不超過(guò)20CM，而高壓天燃?xì)夤艿赖闹睆酱蠖喑^(guò)50CM，再加上無(wú)人機(jī)飛行誤差，則需要無(wú)人機(jī)進(jìn)行多次往復(fù)飛行，才能覆蓋需要巡檢的管道，十分不便。

掃描原理示意圖

為此，我們開(kāi)發(fā)了這套激光對(duì)地掃描云臺(tái)。無(wú)人機(jī)沿管線上方飛行，增穩(wěn)云臺(tái)保持激光照射方向垂直對(duì)地，掃描控制器控制云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，激光照射在地面的投影呈螺線形狀，掃過(guò)一定寬度 (約3~5M)。

激光掃描軌跡

無(wú)人機(jī)攝像機(jī)拍攝的對(duì)地畫面，可以看到激光在地面上畫出的螺線軌跡和投影寬度。

捕獲模擬泄漏

無(wú)人機(jī)飛行高度100M，飛行速度5M/S。遙控開(kāi)啟螺線掃描，飛過(guò)模擬氣墊時(shí)測(cè)到甲烷濃度，掉頭飛回時(shí)航線偏出模擬氣墊，也可測(cè)量到甲烷濃度。

巡檢APP

巡檢軟件APP安裝在遙控器上。飛行界面包括圖像界面和地圖界面，可以點(diǎn)擊切換。飛行界面左上角顯示實(shí)時(shí)甲烷濃度和歷史波形，下方顯示飛行數(shù)據(jù)。航線編輯界面可以編輯、修改航線，航線上傳后無(wú)人機(jī)可以進(jìn)行自動(dòng)飛行巡檢。檢測(cè)到超過(guò)闕值的甲烷泄漏，無(wú)人機(jī)會(huì)自動(dòng)拍照，并記錄濃度值和位置經(jīng)緯度坐標(biāo)。

巡檢記錄

歷史巡檢報(bào)告，根據(jù)日期排序。打開(kāi)巡檢報(bào)告，所有報(bào)警點(diǎn)依據(jù)經(jīng)緯度坐標(biāo)顯示在地圖界面上。點(diǎn)擊某一報(bào)警點(diǎn)，顯示出濃度值和自動(dòng)拍攝的照片編號(hào)，根據(jù)這些信息可以對(duì)報(bào)警點(diǎn)進(jìn)一步核查。